1.Eigen库安装（注意版本）

先查看自己的Eigen库版本，查看方式如下：

pkg-config --modversion eigen3 

版本低于3.3以下，请安装3.3以上版本，建议3.3.7（安装推荐链接）

千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev 因为这个命令下载的是3.2版本的Eigen

卸载老版本Eigen方式

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

2.fmt安装

由于最新的Sophus是模板类的，需要fmt库支持，根据踩坑经验，建议安装8.1.1版本的，否则将导致Sophus安装失败

1.下载（链接）

2.安装（将压缩包解压，在解压后文件夹里打开终端）

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

建议此终端暂且不要关闭，安装完Sophus后再关闭

3.Sophus安装

自己建一个存放Sophus的文件夹，并在其下打开终端

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

至此应该顺利安装，如有其他小问题，可留言。