前言

在机器人的路径规划中针对离散采样点做插值计算生成平滑的曲线轨迹也是挺重要的一部分，本文主要介绍一下目前使用较多也是个人觉得挺好用的一个插值方法——分段三次 Hermite 插值(PCHIP)，并附上Python和Matlab的代码实现（包括调用API以及手斯代码）。