各函数配合，数据总体流向图：
上位机通过通过USB虚拟串口发送ATKP格式数据，缓存到usbDataDelivery队列， usblinkRxTask任务从usbDataDelivery队列获取数据并打包成ATKP包，再将包发送给在usblink.c定义的rxQueue队列（称它usb_rxQueue）,usblinkDataProcessTask从usb_rxQueue队列里提取包，分析，再将包发送给在radiolink.c定义的txQueue队列（称它radio_txQueue）， radiolinkTask从radio_txQueue提取包发送给四轴，同时又接收四轴返回过来的应答包，将包缓存在radiolink.c定义的rxQueue队列（称它radio_rxQueue）， radiolinkDataProcessTask又从radio_rxQueue提取包，分析，再发给在usblink.c定义的txQueue队列（称它usb_txQueue）， usblinkTxTask从usb_txQueue提取包，给ATKP格式数据加上帧头和校验放在数组sendBuffer[64]缓存，并发送给上位机。
具体一点的流程图：
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