之前处理了github上关于evo的一个demo配置，开一个新贴讲一下里面可能遇到的一些问题。
github源代码地址：
https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open
环境：
Ubuntu18.04LTS+ROS Melodic
问题1
跟随getting started部分的指导一路做下来，建立新工作空间的一步因为我之前已经做过别的ROS实验，所以没太在意，导致catkin build时不通过。当时想了好久没明白怎么回事。
因为我们大部分实验都用的catkin_make,如果采用同样的空间编译build，不论其他步骤再正确也无法编译，结果全部不成功。
所以如果需要做这个实验，一定要开一个新的catkin_ws，或者说这个是自己第一个做的实验且还没有make过，才可以做其他的步骤，这点很容易被忽略
问题2
做到这一步的时候可能会发现，即使写了对应版本的命令，结果仍然是No such file or directory。
- 1.需要先cd到/catkin_ws/src中
- 2.我是通过.zip文件解压得到的文件夹，文件名为rpg_dvs_evo_open_master，不知道git clone的情况是如何。需要先把后面的master删掉，重新执行该命令即可
（这里真的走了很大的弯路，原本以为无法执行后直接跳过到后面的build各种报错）
问题3
查看上一个命令执行的结果，可以发现中间有一行代码是无法定位的：
这里的libcaer-dev包是定位不到的，而且在网上查找之后也无法找到。后面看了一位博主的评论区（抱歉忘了是哪一个链接），说到这个包是作者uzh自己弄出的库，算是一个整合，实际操作时无法定位到。所以需要手动下载：
sudo apt-get install libcaer-dev
这里如果没发现而直接进行了下一步build，到13个包时会出现失败的现象:
问题4
这个问题未必会出现，取决于计算机的性能。在catkin build步骤内，opengv make过程中我出现了内存不足的现象，具体为：
如果你也有同样问题，可以参考如下解决方法建立临时的交换空间：
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间
工作完成后可以去掉这部分：
swapoff -a
#详细的用法可以：swapoff --help
#查看当前内存使用情况：free -m
按照网上部分说法是必须去除，否则会引起不必要的一些问题。不过我没有这样尝试过，不多描述。
问题5
经过这个环节后陆续还会有一些小问题（直接看error即可，也可能你在build时并不会出现这些），包括：
- tf convension
- pcl_ros
- fatal error: fftw3.h: No such file or directory
- fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory
对应的解决方法（一一对应）：
sudo apt-get install ros-melodic-tf*
sudo apt-get install ros-melodic-pcl*
sudo apt-get install libfftw3-dev
sudo apt-get install ros-melodic-sophus
最后看到如下即成功，记得再source一下：