使用MATLAB和UML进行嵌入式开发---四轴飞行器室内定位及导航系统
开篇（一）
由于四轴飞行器相对来说结构简单，控制律较其它能够悬停的飞行器更加简单。通过对四轴飞行器进行模型分析来完成指标。
需要达成的指标有：
1、保持姿态稳定；
2、完成定高悬停；
3、完成定点悬停；
4、完成特定场地内的循迹飞行；
5、完成指定的取放物品的任务。
以上5条指标的完成非常困难，就个人经历来说，完成这5条可以不通过建模，而采用一般的控制系统PID控制方法，即使如此，由于四轴飞行器本身的动力学耦合特性，导致对线性系统效果良好的PID运用到四轴飞行器时参数整定困难。而且一旦四轴飞行器本身的动力学参数发生变化，效果便难以保障。因此，有必要对四轴飞行器进行建模分析。
同时，四轴飞行器控制系统非常复杂，作为强调实时性的嵌入式系统，用c语言开发能够保障效率，但开发起来太复杂，结构化设计难以把握核心问题，因此，选用UML这一语言进行面向对象的分析，再使用c语言来实现。节省开发周期，降低开发难度。
开发进度安排：
1、使用matlab对四轴飞行器进行建模分析；
2、配置合适的姿态，位置、速度控制律；
3、使用uml进行四轴飞行器系统嵌入式软件开发；
4、进行项目实现。
2015年6月14日于杭州
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