Rviz将bag数据可视化为点云的简单教程

1.首先运行roscore和Rviz，在终端输入如下代码：

roscore

注：如没有安装可在csdn里面搜索教程先安装。

运行成功的话会出现如下类似的信息：

... logging to /home/***/.ros/log/82835812-a4ed-11ec-b021-1cc10cc28215/roslaunch-****.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://localhost:33993/
ros_comm version 1.14.12


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.12

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [2699]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

然后新开一个终端运行Rviz，在终端输入如下代码：

rosrun rviz rviz

运行成功的话会出现如下类似的信息：

[ INFO] [1647415449.506356439]: rviz version 1.13.23
[ INFO] [1647415449.506411372]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1647415449.506417536]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1647415449.509438956]: Forcing OpenGl version 0.
[ INFO] [1647415449.620406996]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1647415449.620461638]: OpenGL device: llvmpipe (LLVM 10.0.0, 256 bits)
[ INFO] [1647415449.620475820]: OpenGl version: 3.1 (GLSL 1.4).

并且打开Rviz程序。

2.使用rosbag info 查找点云所在的topic

再重新另外开一个终端输入一下命令：

rosbag info *****.bag

其中*****.bag是你想要跑的包的名字。

运行后在topic下面找到关于点云的信息：

path:         **.bag
version:      ***
duration:     ****
start:        ***
end:          ***
size:         *********
messages:     **********
compression:  ***********
uncompressed: ********
compressed:   ******
types:        **********
              **********
              **********
              **********
              **********
topics:       **********
              **********
              **********
              /abcdef/clouds          *** msgs    : sensor_msgs/PointCloud2  
              **********
              **********

其中/abcdef/clouds就是我们要找的，先把他记下来。