本代码基于无人驾驶车辆模型预测控制第一版本第五章中的代码予以纠正，下面代码已经过测试。
通过函数来生成参考轨迹（双移线），然后用模型预测控制器去跟踪。
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代码段：
function [sys,x0,str,ts] = chapter5_2_2(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0
[sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization
case 2
sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states
case 3
sys = mdlOutputs(t,x,u); % Calculate outputs
% case 4
% sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); % Get next sample time
case {1,4,9} % Unused flags
sys = [];
otherwise
error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); % Error handling
end
% End of dsfunc.
%=====