机器视觉(项目方案设计案例)47
项目方案设计案例 机器视觉及其应用(下)
项目名称
基于视觉的自走车道路识别与自主导航
华中科技大学 机械学院
项目方案设计案例 机器视觉及其应用(下)
项目内容
本项目将利用一套自主设计的基于视觉的自走车系统，
在结构化的道路环境中，以一台摄像机作为视觉传感器，通
过一台PC机将采集的道路图像做实时处理，识别道路并做出
判断，控制自走车沿着车道线直行或转弯。
本项目将讨论和比较图像处理的相关算法，并根据实验
效果对比分析，提出符合实际的滤波方法和边缘检测方法。
在车道线识别上，利用过己知点Hough变换方法提取直线，
采用分段识别方法检测弯道线，并采用最小二乘法拟合车道
线。将自走车的自主导航分为直线车道线跟踪和弯道的转弯
控制两个过程，分别讨论各自的控制方法。
华中科技大学 机械学院
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一、概述
1、自走车的研究现状和前景
2 、自走车研究的关键技术
3、自走车自主导航技术
4 、自走车视觉导航技术
二、自走车系统结构
1、自走车基本功能及系统结构
2 、视觉导航系统的结构
三、道路图像中车道线的提取
1、基于哈夫变换的车道线提取算法
2 、车道线提取效果分析
四、自走车自主导航的实现
1、基于视觉的直线跟踪
2 、自走车转弯控制
3、自走车自主导航过程
五、总结 华中科技大学 机械学院
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二、自走车系统结构
2 、视觉导航系统的结构
摄像机安装于自走车支架的最高处，其镜头中心
大约距离地面××ｍｍ，CCD镜头下倾约度××°。
电源分为两部分，其中的直流电瓶给摄像头和图像采
集卡供电，而计算机由自带电源供电。
华中科技大学 机械学院
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三、道路图像中车道线的提取
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