我用的是L515和D435i相机，这两款相机，都不支持pose直接获取imu的四元数以及位移。
所以设置cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF)就会抛异常。只能用陀螺仪以及加速计计算，这个在精度上就会有误差。
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我用的是L515和D435i相机，这两款相机，都不支持pose直接获取imu的四元数以及位移。
所以设置cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF)就会抛异常。只能用陀螺仪以及加速计计算，这个在精度上就会有误差。