平衡车----关于模拟IIC

做平衡车的时候，我是自己画的主控板。刚开始对于模拟IIC的了解过于浅显----随便一个普通I/O口都能拿来用。因此，当MPU6050初始化一直不成功的时候，把我搞蒙了。后来得知这里还涉及到两个寄存器：CRH和CRL寄存器。

1、CRH和CRL寄存器用来管理输入输出模式和输入输出方向。

2、CRH对应GPIOX（A~G）的高八位（Pin15–Pin8）,
CRL对应GPIOX（A~G）的低八位（Pin7–Pin0）。

下面给出一个例子

//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=(u32)8<<4;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=(u32)3<<4;}

//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PBout(8) //SCL
#define IIC_SDA    PBout(9) //SDA	 
#define READ_SDA   PBin(9)  //输入SDA 

如果要将GPIO_Pin_11用于IIC_SDA 的引脚，IO方向设置应改为：

#define SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=(u32)8<<12;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=(u32)3<<12;}

（当成快餐吧，如果想要具体地了解模拟IIC，还是看看别人的讲解吧。）