ros版本：Melodic
机械臂：优傲机器人ur5，控制器cb3，软件版本13.多
任务描述：机器人操作系统ros通过网线连接ur5，实现二者通信，在ros下控制ur5运动，为后续基于ros开发机械臂视觉抓取/避障等应用打下基础。
目录
1 ros的设置
1.1 下载安装功能包
ur的驱动有ur_driver、ur_modern_driver、ur_robot_driver，但是现在官方建议采用ur_robot_driver，该驱动在git上的地址为：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
ur_robot_driver的下载及安装过程如下：
# create a catkin workspace
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
# install dependencies
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.
catkin_make
# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash
最后一条指令最好写进.bashrc文件中。
安装完，仿真测试一下：
#启动ur5的gazebo仿真环境
roslaunch ur_gazebo ur5.launch
#启动moveit规划执行文件
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
#启动rviz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true给ur5设定一个目标位姿，按plan可以规划路径，按execute可以使ur5运动，在gazebo上也可以看到相同的运动效果。
参考链接：http://wiki.ros.org/ur_robot_driver
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
1.2 修改控制器参数
ur_robot_driver安装完成后，默认的控制器名字为空的，所以需要进行修改，参照下图修改控制器名字为：scaled_pos_joint_traj_controller
1.3 设置IP
设置ros所在的设备端IP，参照下图：
2 ur5机器人端的设置
2.1 在ur5上安装urcap
要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur5运动，需要在ur5机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap，它类似一个插件，接受ros端的消息再控制ur5运动。该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。要安装此URCap，要求PolyScope的版本不得低于3.7。
1、externalcontrol-1.0.urcap拷贝到U盘中；
2、U盘插入示教器中；
3、在ployscope的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.0.urcap，选中，然后点击重启。
2.2 编程序
安装完urcap，需要在“安装设置”中设置External Control的参数，如下图所示，hostip和hostname都是ros端设备的IP和name，端口号：50002.
之后新建一个程序，程序中插入该urcap，当需要与ros连接时，需要运行该程序。
2.3 网络设置
ur5的ip需要与ros端设备处于同一网段，参照下图。
3 调试
3.1 启动ur5
使用网线连接ur5和ros端设备，运行上述编写的ur程序。
3.2 启动ros相应的功能包
3.2.1 单关节控制
安装rqt_joint_trajectory_controller packages。
# 启动机器人驱动程序,ip需要根据机器人ip调整
roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101
# 启动 rqt_joint_trajectory_controller 节点
rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller
3.2.3 使用rviz控制
# 启动ur5驱动
roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.101
# 启动moveit
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
# 启动rviz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true在rviz中给ur5一个目标位姿，先plan看一下能否规划成功、是否碰撞，然后execute执行，观察真实ur5的运动。这个过程一定要注意安全，手放在急停上，时刻准备按下急停。