系列文章目录

• walking机器人仿真教程-启动仿真环境
• walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题
• walking机器人仿真教程-仿真控制
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图
• walking机器人仿真教程-使用统一建图入口
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真单点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照
• walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别
• walking机器人仿真教程-设置行为树目标点
• walking机器人仿真教程-激光跟随
• walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
• walking机器人仿真教程-应用-循线
• walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
• walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
• walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
• walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
• walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
• walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
• walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
• walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
• walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
• walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
• walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
• walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
• walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
• walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
• walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

说明：

• 这个应用模拟医生查房,通过多点导航结合摄像头实现在线查房

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_v2.launch.py

• 效果图：

  

• rviz效果图

  

• 摄像头效果图

  

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

  

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/hospital_waypoints_check_room.json
• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v6.py

• 执行之后，根据航点进行导航, 通过摄像头就可以实时查看各个病房的相关情况