1、准备的器材

一台装有Ubuntu系统主机（我用的是16.04）；
一条USB3.0的Type-c的线、网线、电源线等。

2、刷机软件

在英伟达官网下载用于Xavier刷机的NVIDIA SDK Manager，我用的是sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb，下载后用如下命令安装：

sudo dpkg -i sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb

3、Xavier刷机

3.1、Step01

打开NVIDIA SDK Manager软件，输入账号密码登录，登录之后会自动进入资源下载界面，这一步有可能会卡很久，这时候建议换个地方网络或者使用科学上网，实在不行可以尝试换个电脑或换个系统，这里的host建议不选，是给主机电脑装的，JetPack我选的是JetPack4.4。

3.2、Step02

这里我遇到了could not load the NVIDIA SDK details的问题，这里有建议说尽量不要使用.qq之类的邮箱，尽量使用机构或者高校邮箱，也可以尝试多retry几次，我retry好几次也无法解决，后面用了edu的高校邮箱，问题就解决了。列出了主机(PC)和目标机器(Xavier)的各种组件，如下所示。

3.3、Step03

这里会下载和配置一些资源，首先会下载一些资源，也就是Downloading那一行，这一步可能会因为网络等原因造成一些资源下载失败报错，这时候可以尝试科学上网，或者根据terminal所报的错误离线把这些资源下载好，再放到指定的sdkm_downloads文件夹中。
下载好之后会配置安装资源，也就是Installing这一行，这里我在安装到3%左右遇到了如下的错误

Summary：VPI on Target: Depends on failed componer

我retry了好多次总是会在这里报错，所以怀疑是因为host和按照的资源有所冲突。尝试后我的解决方案是将Step01中的JetPack从JetPack4.4.1换成JetPack4.4，我在选择JetPack4.4.1时会一直出现这个错误，换成JetPack4.4后就没有出现了。
成功进入到flash刷机界面，这里有手动和自动模式，自动模式我没有成功，就使用了手动模式，按照上面显示的步骤，连接好主机和设备，进入恢复模式后，可以在终端输入lsusb，查看是否连接成功，如果出现Nvidia Corp，就说明连接成功，点Flash，开始刷系统。

当Flash Jetson OS完成后，这时不要断开Xavier和主机的连接，用显示器进入Xavier进行系统的相关设置，包括设置用户名、密码和地区等等，然后进入系统，为了后面安装CUDA等软件时不会因为网速过慢而失败，这时建议更换源，按照该文档所示。之后在主机端弹出的窗口中输入刚配置的Xavier的用户名和密码，点击install，等待结束。

这样就刷机成功，列表所列的软件也装到了Xavier上。

4、Xavier安装ROS

Nvidia Jetson Xavier可以通过ROSXavier脚本安装：

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$ cd installROSXavier
$ ./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

之后在~/.bashrc 中添加环境，加入如下两行

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib
export LC_ALL="C"

添加完成后，重启Xavier即可完成ROS安装