1，车辆航向角：地面坐标系XOY下，车辆质心速度与横轴（横轴即：大地坐标系XOY中的X轴）的夹角。
2，车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角（车头指向是指车辆坐标系下的x轴）。
3，车辆横摆角=车辆航向角 — 质心侧偏角。
（*换句话说：车辆横摆角就是车辆坐标系xoy的x轴与大地坐标系XOY的X轴之间的夹角。）
如图：θ是航向角；β是质心侧偏角；ϕ（phi）是横摆角
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