RTAB-MAP算法
1.是RGB-D SLAM中较为经典的一个方案，由Michaud等人提出。
2.提出内存管理机制，存储器由短期（STM）存储器、工作存储器（WM）和长期（LTM）存储器组成，有效地减少图优化和回环检测之中所用到的结点数，保证效率、速度和回环检测的精度，可以应用于构建大型环境的稠密地图。
3.源码地址：https://github.com/introlab/rtabmap
3.建图步骤
生成定位点：
测距
闭环检测
图优化
内存管理
建图
references
Rtab-Map 及 RTABMAP-ROS 学习笔记以及遇到的问题
RTAB-MAP原理详解
SLAM: RtabMap中文解析
版权声明：本文为weixin_51244852原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。