激光SLAM入门笔记（二）——传感器数据处理之里程计

传感器数据处理1-里程计运动模型

0.内容要点

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一.两轮差速底盘的运动学模型

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模型推导过程：
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二.三轮全向底盘的运动学模型

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要想让车子想x轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度

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同理，要想让车子想y 轴方向移动，即按照图解方式设置三个轮子的速度

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同理，要想让车子做旋转运动，即按照图解方式设置三个轮子的速度
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进一步航迹的推算
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传感器数据处理2-里程计标定

0.内容要点

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1 线性最小二乘

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条件数降低，求解更稳定

2 最小二乘的求解

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二 最小二乘在里程计中标定的作用

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