知识点1
/*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
#define __NVIC_PRIO_BITS 2
所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
知识点2
在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。
知识点3
FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
但是任务优先级和中断优先级没有关联
知识点4
FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。
知识点5
中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
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