Gazebo 理想相机模型中，相机焦距f x f_xfx、f y f_yfy的计算方式如下：
f x = f y = i m a g e _ w i d t h 2 ∗ t a n ( F O V 2 ) f_x=f_y=\frac{image\_width}{2*tan(\frac{FOV}{2})}fx=fy=2∗tan(2FOV)image_width
对于bumblebee_xb3模型，图像宽度为1280，FOV为43度，
所以f x = f y = 1624.73 f_x=f_y=1624.73fx=fy=1624.73