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建图算法选择
在Autoware中提供的构建点云地图的算法是ndt_mapping,属于比较基础的算法，速度会比较慢(没有GPU加速的情况下)，最近几年LOAM系列的算法比较火，我周围做SLAM的同学推荐我试试LeGO_LOAM，以下的内容就主要基于这两个算法进行。
一 . NDT_mapping
1. 首先启动autoware：
$ roslaunch runtime_mananger runtime_mananger
由于NDT_mapping的实时性不是很好（CPU），自己电脑GPU算力不够，没测试过。。所以建议先用雷达录制Bag文件，再进行建图
2. 在Simulation界面点击Ref加在录制好的Bag
点击Play 后等个1 ～ 2秒后点击Pause
3. Computing界面
选择ndt_mapping 节点后面的[app]进行参数设置，参数含义后边再补充，最常用的就是GPU算力足够的话，Method Type选择pcl_anh_gpu，其他参数默认即可
设置完参数，回到Computing界面，启动ndt_mapping这个节点
4. 开始建图
回到Simulation界面，点击pause恢复播放bag，此时在终端会有以下界面：
要注意的是Processed/Input: 33/39这条显示，表示的是读入的点云数据和已经处理的点云的数据，两者之间相差不要过大，之前看有人说8G显存的GPU在两个数字相差500左右就要暂停等待一下，我用自己电脑CPU的话一直控制不让他相差超过300，要不然处理后输出的点云会很奇怪。。。
剩下时间等待建图成功之后即可，等建完点云地图之后，回到Computing界面，点击ndt_mapping后面的app, 点击下方的Ref选择自己想要保存PCD文件的为知，并点击PCD OUTPUT 就可以在自己选择的目录下看到绘制好的点云地图了。
二 . LeGO_LOAM
刚拿到小车的时候，我想要在学校围着一栋楼建个图跑一跑，但是NDT_Mapping实在是太慢了，加上我没有GPU可以加速，每次跑都要半个多小时，还要盯着终端看读入的点云数目不能超过处理的点云数目太多，烦死个人，然后我周围的小伙伴给我推荐了LeGO_LOAM，果然又快又好用
1. LeGO_LOAM 的安装
安装过程在LeGO_LOAM的官方github(传送门)上都有，这里记录我的安装过程和踩的小坑～
（1）首先需要先安装ROS和 gtsam.
安装ROS我在上一篇博客中有写(传送门)，这里提一下安装gtsam，步骤如下：
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
我遇到的第一个坑出现了，出现了下面这个问题：
经过排查后是gtsam的问题，原因是我按照上面那个步骤安装的gtsam不对，但我同学就没事，，我又重新找了一版，分享到(这里).
（2）安装LeGO_LOAM
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make
2. Demo
官方Bag地址：Google Drive
启动LeGO_LOAM:
roslaunch lego_loam run.launch
播放Bag:
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
3. 自用建图
首先原始LeGO_LOAM建出的图是没办法直接拿来用的，因为它的坐标系与咱们正常使用的坐标系朝向不同，所以在输出的时候需要对其进行下转换
在mapOptmization.cpp文件中添加一些代码使得最后输出的pcd文件的坐标系为常用坐标系：
保存地图：
在源码中找到这句话，注释掉，每次跑完算法之后就会自动保存pcd文件，需要的是finalpcd
突然发现自己电脑上的LeGO_LOAM删掉了，只有SC_LeGO_LOAM，反正也差不多，并且使用来说SC_LeGO_LOAM更好用留个坑，以后再用LeGO的时候补上
三 . SC_LeGO_LOAM
相比LeGO_LOAM，回环检测的效果更优，建出的地图更方便使用(标注)。
1. 安装
同LeGO_LOAM
2. 使用
主要在mapOptmization.cpp增加了DS1指针用于最后输出finalCloud.pcd
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr globalMapKeyFramesDS1;
进行坐标变换的代码：
globalMapKeyFramesDS1->width = globalMapKeyFramesDS->points.size();
globalMapKeyFramesDS1->height = 1;
for(int i = 0; i < globalMapKeyFramesDS->points.size(); ++i)
{
thisPoint.y = globalMapKeyFramesDS->points[i].x;
thisPoint.z = globalMapKeyFramesDS->points[i].y;
thisPoint.x = globalMapKeyFramesDS->points[i].z;
thisPoint.intensity = globalMapKeyFramesDS->points[i].intensity;
globalMapKeyFramesDS1->points.push_back(thisPoint);
}
修改了下采样参数使得最后输出的点云更加稠密：(方便标注)
详情可以见自用备份：https://github.com/HereQ/SC_LeGO_LOAM_Convert_coordinate.git
参考
- https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
- https://blog.csdn.net/Kamfai_Row/article/details/106893979
- https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11130747.html
- https://blog.csdn.net/JZJHfc/article/details/105318182