kalibr标定双目+imu

1.imu单独标定：Allen方差标定曲线

（1）用港科大的imu_utils工具标定https://github.com/gaowenliang/imu_utils
注意要先编译code_utils包，再编译imu_utils包。碰到问题一般issue里有。
编译报错

code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory

在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。

（2）imu静止放置录2h的bag包

rosbag record -O imu.bag /mynteye/imu/data_raw

（3）标定

source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynteye_imu.launch 

rosbag play -r 200 imu.bag (这里要写你录制的包的路径)

mynteye_imu.launch的编写参考

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/mynteye/imu/data_raw"/>    #imu topic的名字
        <param name="imu_name" type="string" value= "mynteye"/>   
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>   #标定的时长
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

2.kalibr双目标定

标定板用A4黑白打印出来效果不好，这里直接在电脑屏幕上显示april的标定板录的（于Aprilgrid能提供序号信息, 能够防止姿态计算时出现跳跃的情况, 所以建议采用Aprilgrid进行标定）。
（1）注意将相机频率降低，不然图片太多，这里用4hz

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

（2）录bag包

rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

（3）双目的标定

source ros_ws/kalibr/devel/setup.bash
kalibr_calibrate_cameras --bag ~/stereo_calibra.bag --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ~/kalibr/april_6x6_80x80cm_A0.yaml

3.双目+imu联合标定
（1）录制bag

rosbag record -O stereo_imu_calibra.bag /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw /mynteye/imu/data_raw

（2）标定

 kalibr_calibrate_imu_camera --target ~/kalibr/april_6x6_80x80cm_A0.yaml --cam ~/project/kalibr_ws/camchain-homeyangstereo_calibra.yaml --imu ~/project/kalibr_ws/imu.yaml --bag ~/stereo_imu_calibra.bag --bag-from-to 3 50

bag包录制是个纠结的过程，要注意各轴的激励，但运动也不能使图形模糊，一般得到重投影误差1个像素内就算标定比较好。