PCL自定义Point类型

1. 首先定义Point结构体

struct PointXYZUV
{
	PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加pcl里xyz+padding
	float u;
	float v;
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 确保定义新类型点云内存与SSE对齐
} EIGEN_ALIGN16;                    // 强制SSE填充以正确对齐内存

2.注册类型

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZUV,           // 定义新类型里元素包括XYZ+“test”
(float, x, x)
(float, y, y)
(float, z, z)
(float, u, u)
(float, v, v)
)

3.由于PCL为了加快编译速度，将类的实现放在了hpp文件中。官方文档是这么说的：

因此在使用自定义Point类型的时候，必须包含hpp文件。