1、所用到的软件和硬件
软件：
使用的KEIL 和STM32CUBE MX
STM32CUBE MX简直小白福音，若是对于STM32配置不是很清楚的话，又想尝试STM32芯片的开发的话，能够尝试使用这一个软件，这个能够想图形同样的点点就配置成功了。
硬件：
STM32F103ZET6的开发板、一个单刀单掷的继电器、一个双刀双掷的继电器、一个红外线感应模块、一个光电开关
上图少了红外线模块和光电开关web
2、硬件的用途
单刀单掷的继电器：用来作一个电机电源的开关，电机一旦上电就会一直转，容易形成堵转，因此须要一个电源的开关
双刀双掷的继电器：用用来作一个电源的反转，达到电机反转的目的
红外线感应器：做为一个传感器，感应物体接近
开发板：做为处理器
电机：一上电就会一直转，因此须要断电，防止堵转过久，烧坏了svg
3、代码的编写和整理
引脚说明：
PA4 引脚输出 若是是高电平，单刀单掷的继电器闭合，电机电源导通
PA3 引脚输出 若是是高电平，双刀双掷的继电器闭合，电机电源反转
PA5 引脚中断 若是是高电平，进入中断
PA7 引脚中断 若是是高电平，进入中断函数
主函数程序
初始化完毕，在while(1)里，一直检测是否有信号输入，有信号，进入中断标志位置1。优化
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
while (1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //程序运行，电源打开A
My_Delay_us(50);
if(INR == 1) //判断有没有红外线感应，若是有，进入Deal_Infared函数，进行开关门动做
{
Deal_Infared();
}
if(SW_STA == 1) //判断有没有合上，若是合上，进去Deal_Switch，关闭电源
{
Deal_Switch();
}
}
中断处理程序函数
在中断处理函数里，尽可能不要放太多语句处理，尽可能简洁一点，我这边的话是设置一个标志位，若是有信号进入就把标志位置1 若是直接在处理函数处理开门关门的操做 有可能会错过一些传感器的信号ui
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) //一接收到红外线感应，进入中断
{
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_5) //判断是否是5口 红外线
{
My_Delay_us(10); //延迟10us
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET)
{
INR = 1;
}
}
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_7) //判断是否是7口 光电开关
{
My_Delay_us(10); //延迟10us
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET)
{
SW_STA = 1;
}
}
}
红外线感应到的处理函数
void Deal_Infared() //处理红外线的函数
{
//完成开门动做
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET ) // 这个是防止门没开起来，由于光电开关检测到位就会断电
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
My_Delay_us(50);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，一直开门
}
//INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭
My_Delay_us(50);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); //若是收到红外线感应模块的反馈，就电机反转，打开垃圾桶
My_Delay_us(50);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启
HAL_Delay(3000);
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5) == SET)//判断红外线有没有再次感应到，若是有，电源继续开着，直到没有感应到
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启
}
//完成关门动做
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭
//My_Delay_us(50);
HAL_Delay(500);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET); //完成关门动做
INR = 0; //标志位置0，等待下次进入中断
}
关门断电函数
void Deal_Switch(void) //定义开关函数
{
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7) == RESET & INR != 1) //这个是检测若是关门到位，就关闭电源，防止电机堵转烧坏
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //电源开启，关门到位
My_Delay_us(100);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //电源关闭
}
SW_STA = 0;
}
4、后面的优化思路
1.这个电机正转反转是用继电器控制，接线十分繁琐，可使用电机驱动器，使用PWM输出控制，能达到正反转的效果，也能达到控制电机的速度
2.这边的延时是HAL_DELAY,延迟就堵塞了，正常的代码通常不会使用这个，由于这样太消耗资源，如何达到延迟却不堵塞，再这个代码延迟的时候，能够去执行其余线程呢，能够加入freeRTOS系统，通常用在项目中的也是使用这个系统。
这两个我都有组装和写好代码，须要能够再发，很简易的电路，适合刚入门的人试试水。spa