一. 项目基本信息

项目名称：基于STM32f103简单自平衡小车

项目完成时间：2018.9.20——2018.10.20

项目类别：自动控制类

项目总体概述：

          这个项目是我在入门嵌入式做的第一个项目，是在看完原子哥的视频后，为了巩固和连接起来这些知识点做的，做的不是很好。此次项目主要涉及到嵌入式方面的的基础知识，如PWM输出，IIC通信时序，uart串口通信，定时器。核心部分是用MPU6050来读取平衡角度以及平衡角速度，通过PID来处理得到的数据使小车实现自平衡。

二 .项目完成情况

项目目标：1.通过PID调节使小车实现自平衡

                  2.通过手机蓝牙控制小车行走      

实际完成情况：实现了小车的自平衡，实现通过手机蓝牙和开发板进行通信。由于当时时间与能力问题未能实现通过蓝牙来控制小车行走。

三 .项目完成过程

• 项目经历：

       1.实现了PWM控制小车加速减速，前进后退。

       2.然后学习了定时器的编码器模式配置。通过编码器读取小车速度。

       3.按照计划应该是学习IIC通信时序用这来驱动MPU6050，但是出于好奇先玩了MCU与手机上的蓝牙串口进行聊天（只能英文）。

       4.了解MPU6050的工作原理，以及如何使用它为我所用。了解了之后发现要驱动它（用它）首先得学会用IIC来控制它。所以也就学习了IIC的通信原理以及通信时序。并完成对MPU6050的驱动，及能通过它得到三轴加速度，温度和三轴角度。里面包含了FIFO，所以对FIFO有大概的了解。

       5.准备工作做完后，有了数据。现在就开始处理数据来控制小车。用到了PID（比例-积分-微分控制）。就通过平衡小车之家的资料大概了解了PID。然后依次来控制小车自平衡。

• 项目大概流程图

四. 项目总结及改进

总结：总体完成断断续续，前期没有一个总体的计划。但目的达到了，对涉及到的一些基础知识，如PWM输出，IIC通信时序，uart串口通信，定时器加深理解。

改进：加上之前没实现的功能，通过手机蓝牙控制小车行走。