从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程

从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程

一 

1. 标定板描述文件准备和14张以上有标定板的图像和每张图像对应的机器人位姿

2. 标定板描述文件加载

3. 读取相机内部参数

4. 创建手眼标定模型

5. 对手眼标定模型设置相机内部参数

6. 再将标定板描述文件设置到手眼标定模型里面

7. 利用非线性算法获取精确校准姿态

二 获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿

1. 读取标定板的图像

2. 寻找标定板对象

3. 获取标定板轮廓

4. 获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿（MARK点会有多个）

5. 读取机器人基座坐标系下机器人工具位姿

6. 设置机器人基座坐标系下机器人工具位姿到手眼标定模型（要运行多次）

三 执行手眼标定

1.     执行手眼标定

2.     查询手眼标定的错误情况

3.     获取校正后摄像机内部参数

4.     获取相机坐标系下机器人基座的位姿

5.     获取机器人工具坐标系下矫正对象的位姿

四 保存手眼标定的结果到本地硬盘

1. 保存相机内部参数到本地文件

2. 将摄像机坐标系下机器人底座位姿保存到本地

3. 将机器人工具坐标系下的矫正对象位姿保存到本地

五 计算摄像机坐标系下校正对象的位姿

1. 查询相机、校正对象、校正对象位姿的相对关系

2. 获取机器人基准坐标系中机器人工具的姿态（从手眼标定结果中读取的）

3. 计算摄像机坐标系下矫正对象的位姿

4. 释放手眼标定模板内存

六 获取机器人基座坐标系中校正对象的位姿

1. 获取机器人基座坐标系下摄像机的位姿

2. 获取机器人基座坐标系中校正对象的位姿

3. 至此，手眼标定完成