DJI妙算 Manifold2G（TX2）(ubuntu16.04)之ZED2立体相机开发（一）

DJI妙算 Manifold2G（TX2）(ubuntu16.04)之ZED2立体相机开发（一）

（一）ZED相机开发环境搭建
1：TX2刷机
搭建ZED2开发环境时需要tx2提前安装好Jetpack3.3 Ubuntu16.04 和CUDA9，由于我所购买的DJI Manifold2-G已经提前安装好这些软件，所以没有进行前面的操作，如果你的TX2没有安装这些建议先参考其它博客将这些软件安装好。

（二）下载 ZED SDK
前往ZED的官网找到适合的SDK版本，并进行下载，由于网络原因我的电脑打开zed的官网很慢，我选择从手机端下载，然后上传到百度云，再下载到U盘，最后拷到TX2上。
我下载的版本为：ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_v2.8.5.run（此版本较高，出现了问题，详见（六）出现的问题及解决办法）
网址为：https://www.stereolabs.com/developers/release/2.8/
请注意选择对应的版本

（三）安装

#根据自己下载的版本选择
chmod +x ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_V2.8.5.run
./ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_V2.8.5.run

根据提示完成安装

（四）测试

进入安装文件所在目录

测试图像信息

cd /usr/local/zed/tools/
./"ZED Explorer"

测试深度信息

cd /usr/local/zed/tools/
./"ZED Depth Viewer"

（五）效果
图像效果

深度信息效果
（六）出现的问题及解决办法
Not enough GPU memory：出现此问题可能是因为由于下载的ZED SDK版本较高，而TX2的Jetpack和CUDA没有更新到较高版本，导致GPU的内存不够。
解决办法：更新Jetpack和CUDA或者更换较低版本的ZED SDK。
我解决的方法是将ZED的SDK降低到到2.6.0。ZED_SDK_Linux_JTX2_JP3.2_v2.6.0.run。
重新按照上述步骤走一遍，再次打开图像画面时图像的分辨率和帧率都降低了，此时再打开深度图像便没有出现此问题。