硬件搭建

具体就看图吧
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这个是我们只做倒立摆的整体框架，虽然已经加固了很多，但是由于步进电机太抖，正常工作的时候也会抖动，所以说硬件设计我觉得是比较失败的，凑合着用。

这里是步进电机的安装方式，嵌入在支架里，上面接了联轴器外加几个螺丝加固
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此处是编码器的简介方式，由于我们选用的编码器是微型编码器，不能够受力，所以只能用齿轮来传角速度，但是齿轮有很大误差（大概1%）,给后期调试带来了很大的难题，所以不推荐大家这么用。