首先说明一下使用Matlab2019a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利用Camera Calibrator工具箱也可以对双目相机进行标定，并且发现还有个Calibration Toolbox工具箱同样可以完成单、双目相机标定，只不过过程繁琐一点，本文仅仅是利用Camera Calibrator工具箱完成单目相机标定！
首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。
推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站：标定文件生成网站
（可选择多种标定板样式）通过调整标定板或摄像机的方向，为标定物拍摄一组不同方向的照片，最好大于10张图片
本文所使用的图片文件：Matlab 标定图片打开Matlab，在Matlab中找到APP，点击进入，找到Camera Calibrator工具箱
进入工具箱，点击Add Images
将所有图片添加进去
（这里的25是指棋盘中正方形的边长大小）
出现这个画面，表示有3张图片不可用
然后点击Calibrate按钮，即完成标定
点击 Export Camera Parameters，可在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性
查看相机内参可以直接在命令行窗口输入：
cameraParams.IntrinsicMatrix
同理可以查看其它参数下面是对相机参数的介绍：
| 中文名 | 英文名 |
|---|---|
| 内参矩阵 | Intrinsic Matrix |
| 焦距 | Focal Length |
| 主点 | Principal Point |
| 径向畸变 | Radial Distortion |
| 切向畸变 | Tangential Distortion |
| 旋转矩阵 | Rotation Matrices |
| 平移向量 | Translation Vectors |
| 平均重投影误差 | Mean Reprojection Error |
| 重投影误差 | Reprojection Errors |
| 重投影点 | Reprojected Points |
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